池远猜测，问题可能出在飞控核心，stm32单片机上。
（单片机又称单片微型计算机，可以写入控制程序。）
（而芯片大多数是不可以写入程序的，它们在出厂的时候已经设置好，功能相对单一。）
单片机有两种故障可能：
一是烧录程序并调试过程中，出现了被他忽略，但飞行过程中影响颇大的错误。
二是编写的程序，本身存在bug或巨大误差，也就是算法不够完善。
飞行姿态控制这个问题，困扰了他很久。
为了排除故障一。
他硬着头皮，学习了一大堆计算机硬件大学知识。
本来以池远硬件初学者的水平，应该使用入门级的51单片机或者上手更容易的arduino。
（只要懂一点硬件和c++就能开发）。
但是，这只小火箭对他意义重大，他想要竭尽全力、尽善尽美。
其中，要想让固体火箭准确抵达目的地，对计算和控制有更高的要求。
因此他选择倾向实际产品研发制造的stm32单片机。
好吧，难度陡然提升。
池远又花了 亿点点 时间，恶补相关知识。
软件，c语言方面，池远基本过关，问题在硬件部分。
哇，其中涉及的知识之多，之陌生。
首先要掌握前置知识——
计算机基础知识（硬件反面）：微机原理。
电路基础知识：数电、模电。
之后便是不断尝试，失败，纠错，总结。
玩开发板、单片机的，一开始上手练习，作品没有，单片机倒会烧掉一个又一个。
实际做起来，不比物竞简单多少，只是更注重实践。
当他在实践过程中遇到问题，那就逛各大电子论坛。
不行他就去打扰自己的老爸老妈。
很好，将stm32单片机搞明白。
但是，最近一次试飞，依然失败告终。
这样一来，故障一排除。
“所以，问题出在算法程序……我还得研究飞控算法是吗？”
他嘴角露出苦笑。
涉及什么什么算法，那都是要杀死一片片脑细胞的玩意！
不过都到这了，怎么可能就这样止步。
池远决定直接挑战。
消除恐惧的最好办法，就是面对恐惧！
深究算法中的不足，池远也意识到拿别人的算法省事，但终究是别人的算法。
使用环境并不一定一样。
“飞控算法……我使用的是，捷联惯性导航系统和卡尔曼滤波算法，还是不能偷工减料，自己写吧。”
池远翻看着密密麻麻试飞失败的数据，还是觉得一阵头大。