刘备虽然拥有诸多英勇善战的将领，但心中始终缺少一位能够为他出谋划策的智士。眼见曹操的势力日益壮大，孙权也在江东稳固了地位，刘备心中焦急，四处寻找贤才。当时，徐庶和司马徽两位博学多才的士人备受推崇，但他们无法跟随刘备。然而，他们向刘备推荐了一位隐居乡野的贤士，这让刘备喜出望外，立刻打听这位贤士的姓名。
这位被徐庶和司马徽称赞的贤士名叫诸葛亮，字孔明。早年，他随叔父迁至隆中（今湖北襄阳城西南），在卧龙岗建造了一间简陋的茅屋，过着自耕自足的生活。叔父去世后，诸葛亮独自居住在卧龙岗，他饱读诗书，怀揣着辅佐君主治理天下的远大抱负，希望能像管仲和乐毅那样名垂青史。
刘备得知诸葛亮的情况后，便迫不及待地带着关羽和张飞前往卧龙岗。在诸葛亮住处附近，他们听到农民们一边耕作一边唱着歌。这些歌曲富有深意，刘备从未听过。他好奇地询问农民这些歌曲的来源，农民笑着告诉他，是卧龙岗的孔明先生教他们唱的。刘备听后大为惊讶，向农民道别后继续与关羽、张飞赶路。
来到卧龙岗，刘备看到诸葛亮的门前站着一个小书童。他恭敬地向书童行礼，表达了想见诸葛亮的愿望。然而，书童却告诉他们，诸葛亮一早便出门了，尚未归来。刘备虽然有些失望，但还是询问诸葛亮何时能回来。书童摇头表示不知，只说可能很快，也可能很晚。刘备无奈，只好带着关羽和张飞返回。
其实，诸葛亮是故意在刘备来访时出门的。他早已知晓刘备的来意，之所以这样做，是为了考验刘备的诚意，看他是否是一位值得辅佐的明君。
过了几天，刘备再次带着关羽和张飞前往卧龙岗。然而，这一次他们仍然未能见到诸葛亮。在他们到来之前，诸葛亮已经与朋友们外出游玩去了。由于当天天气恶劣，寒风凛冽，大雪纷飞，加上连续两次未能见到诸葛亮，张飞的火爆脾气终于爆发。他怒气冲冲地提议将诸葛亮捆来见刘备，关羽也感到气愤难平。面对愤怒的二人，刘备耐心劝慰，决定过几天再来拜访。
第三次，诸葛亮终于没有外出。然而，刘备却来得不是时候，书童告诉他们，诸葛亮正在午睡。刘备生怕再次白跑一趟，连忙表示愿意等待诸葛亮醒来。于是，刘备、关羽和张飞三人便在门外守候。两个时辰过去了，张飞再次按捺不住怒火，在屋外来回踱步，高声叫嚷着要烧了这间茅屋。刘备和关羽连忙劝阻张飞。
终于，诸葛亮醒了过来。听到书童的汇报后，他连忙命书童将刘备等人迎进屋内。经过几次观察，诸葛亮已经明白刘备的诚意，对他不再抱有戒心。刘备进屋后，直接向诸葛亮表达了自己的请求，希望他能够成为自己的军师。他将自己的雄心壮志和光复汉室、一统天下的想法一一倾诉给诸葛亮。诸葛亮对刘备的雄心壮志表示赞赏，也为他的诚意所感动。两人促膝长谈，深入探讨了天下大势。诸葛亮的博学多才让刘备深感钦佩，这段对话后来被称为“隆中对”。
刘备和诸葛亮越聊越投机，两人都遗憾没有早点相识。之后，诸葛亮便随刘备等人出山，正式成为他的军师。他为刘备出谋划策，最终帮助刘备成为三国霸主之一。
刘备三顾茅庐的故事被后人传为佳话，史书上也有详细记载。直到现在，“三顾茅庐”这个成语仍然被广泛用来形容一个人对另一个人的真诚邀请和执着追求。