据《楼观本纪》载，道士之称起于周穆王时。周穆王好尚黄老，以杜仲为师，追抑遗迹，崇构灵坛，召集四方幽人逸士，以绍玄业，“朝野以其弘修道事，故以道士为号焉”。但是，早期道教的《太平经》并无道士之称，《老子想尔注》中有“道人所以得仙寿者,不行尸行”。初期流行的道士和道人，其义同于方士。魏晋时期，道士、道人取代了方士以称呼道教徒、佛教徒。南北朝时期起，道士之称专用于道教中人，道人之称则专用于佛教中人。但也有道士自称为道人的，如“琼山道人”等。后即以道士指称道教神职教徒。唐《道典论》有“道士”条，引用《太上太真科经》称:“凡开辟之初，圣真仙人，皆宣道炁，立法相传，同宗太上，俱称学士，以道为事，故曰道士。道事有功，故号道士。道士者，以道为事。”据此，道士必须信奉道教教义，延续至今。
道士的传授,历史上一直是师徒相传。如果不受道于师，道则不降，而传道度人则要有所选择。学道之人要成为道士，必须接受经戒或符箓。入道以后，则以道为务，持斋礼拜，奉戒诵经，烧香燃灯，而不介入杂务。《升玄经》：“夫唯贤者与彼俗人，事事有反。目不多瞻，见好不惊。耳不听谗，不听乱声。鼻不受香，芬芳之腥。口不尝甘，茹犯众生。心不想欲，财色华荣。手不奸用，足不恶行。此是道士之行者也。”
在道门中，对道士有各种分类。《三洞修道仪》中将道士分为洞神部道士、高玄部道士、升玄部道士等九种，将女道士分为正一盟威女官、洞神女官、高玄女官等八种，这是按道士的等级划分的。《三洞奉道科诫》分道士为六种：“一、天真道士，二、神仙道士，三、山居道士,四、出家道士,五、在家道士，六、祭酒道士。”这是按修行的境界划分的。
金元以后全真道兴起，制定了出家制度，规定全真派道士不能结婚，必须出家住宫观。自此，道士又分为了出家道士和不出家道士。全真派的道士为出家道士，不结婚，素食，住在道观里。男为乾道，女为坤道，皆蓄长发，拢发于头顶挽成髻，可戴冠。正一派道士可以结婚，吃荤。正一派弟子须经过传度、全真派弟子须接受冠巾而成为真正的道士。
在历史上，随着各朝代文化的影响，对道士按修行程度和教理造诣，以及担任的教职，配以相关的称谓：
天师：指张道陵或其嗣号之后裔。但后世也有个别道士称“天师”，如北魏寇谦之，隋焦子顺，唐胡惠超等。
法师：精通经戒，主持斋仪，度人入道，堪为众范的道士，叫法师。
炼师：最初多指修习上清法者，后泛称修炼丹法达到很高深境界的道士。
祖师、宗师：各道派的创始人曰祖师；各派传道的首领称之为宗师。
真人：通常尊称那些体悟大法，道行高深，羽化登仙的道士。
黄冠：早期道教徒崇尚黄色，故世人根据道士衣冠颜色，称道士为黄冠。
羽客：亦称“羽士”、“羽人”。以鸟羽比喻仙人可飞升上天，引申为神仙方士，进而专指道士。后世道士多取以自号。
先生：对道士的尊称或谥号、赐号。
方丈：对道教全真派十方丛林最高领导者称谓，可由住持升座。方丈是受过三坛大戒，接过律师传“法”，戒行精严，德高望重，受全体道众拥戴而选的道士。
监院：亦称“当家”、“住持”。由常住道众公选，为道教丛林中总管内外一切事务者。当监院大任者，必须才全智足，通道明德，仁义谦恭，宽宏大量，弱己卫众，柔和善良，明罪福因果，功行俱备。
知客：负责接待参访及迎送宾客，《三乘集要》记载：“知客应答高明言语，接待十方宾朋，须以深知事务，通达人情，乃可任也。
高功：指那些德高望重，精于斋醮科仪，善于踏罡步斗，沟通神人，代神宣教，祈福消灾，拔度幽魂，主持斋醮法会的道士，是经师的首领。
道人：最初与方士同义，最早出现于《汉书·京房传》。道教创立后，道人一词曾专指道士。南北朝时代，则以道人专指沙门而区别于道士。唐朝以后，又以道人泛指有道术之人，或指道士。
道长：是今人对道士的尊称。