姜子牙72岁时，垂钓渭水之滨磻溪(今陕西宝鸡境内)，借钓鱼的机会求见姬昌，姬昌在出外狩猎之前，占卜一卦，卦辞说:"所得猎物非龙非螭，非虎非熊;所得乃是成就霸王之业的辅臣。"姬昌于是出猎，果然在渭河北岸遇到姜子牙，与姜子牙谈论后姬昌大喜，认为姜太公是个奇才，说:"自从我国先君太公就说:"定有圣人来周，周会因此兴旺。"说的就是您吧?我们太公盼望您已经很久了。"因此称姜子牙为"太公望"，二人一同乘车而归，尊为太师。
此即为"姜太公钓鱼，愿者上钩"的来源。
有人说，姜子牙博学多闻，曾为商纣做事。商纣无道，姜子牙就离开了。四处游说列国诸侯，未得知遇之君，最终西行归依姬昌。有人说，姜子牙乃一处士，隐居海滨。姬昌被囚禁在羑里时，姬昌之臣散宜生、闳夭久闻姜子牙之名而召请他。姜子牙也认为"听说姬昌贤德，又一贯尊重关心老年人，何不前往?"此三人为了营救姬昌，寻找美女奇宝，献给纣王，以赎取姬昌。姬昌因此得以被释，返回周国。虽然姜子牙归周的传说各异，但大旨都认为他是姬昌、姬发之师。
姬昌从羑里脱身归国后，暗中和姜子牙策划如何推行德政以推翻商纣政权，其中很多是用兵的权谋和奇计。姜子牙辅佐姬昌积善修德，明道行仁;对外促使姬昌联络对纣王不太满意的其他诸侯国对其纳贡，从而使纣王放松警惕;对内定爱民之策，行惠民之事，提倡生产，训练兵马;所以后代谈论用兵之道和周朝的隐秘权术的，都尊法姜子牙的基本策略。姬昌为政清平，尤其在明断虞、芮二国的国土争讼后，被诗人称道为膺受天命。姬昌又讨伐了崇国、密须和犬夷，大规模建设丰邑。天下三分之二的诸侯都归心向周，多半是太公谋划筹策的结果。
姬昌死后，姬发即位。九年，姬发想继续完成姬昌的大业，东征商纣察看诸侯是否云集响应。军队出师之际，被尊称为"师尚父"的姜子牙左手拄持黄钺，右手握秉白旄誓师，说:"苍兕苍兕，统领众兵，集结船只，迟者斩首。"于是兵至盟津。各国诸侯不召自来有八百之多。诸侯都说:"可以征伐商纣了。"姬发说:"还不行。"班师而还，与姜子牙同写了《太誓》。
又过二年，商纣杀死王子比干，囚禁了箕子。此时纣王荒虐到了极点，姜子牙见时机成熟，就向姬发提出伐纣建议。姬发于是通告诸侯共同征伐。姜子牙精选兵车300辆，勇士3000人，甲士45000人，组成伐纣大军。发兵时姬发占卜龟兆不吉;行军途中又遇暴风骤雨，姬发和众臣的决心一度动摇。
姜子牙力排众议，坚定了姬发伐纣的信心。十一年正月甲子日，周军到达商都朝歌郊外70里处的牧野，各诸侯率兵车4000乘会合。商纣王也集结70万(一说17万)兵马赶至牧野。